1、直角坐標(biāo)式機(jī)械手

   直角坐標(biāo)式機(jī)械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動(dòng)，按直角坐標(biāo)形式x、y、z3個(gè)方向的直線(xiàn)進(jìn)行

運(yùn)動(dòng)。其工作范圍可以是1個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)、2個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)或是3個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。如在x、y、z3個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)方向上各具有A、B、C3個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即構(gòu)成6個(gè)自由度。

   2、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手

   圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手是應(yīng)用很多的一種形式，它適用于搬運(yùn)和測(cè)量工件。具有直觀(guān)性好、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、本體占用的空間較小的特點(diǎn)。其動(dòng)作范圍可分為：一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)

動(dòng)，一個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)加一個(gè)不在直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)加一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

   3、球坐標(biāo)式機(jī)械手

   球坐標(biāo)式機(jī)械手是一種自由度較多、用途較廣的機(jī)械手。球坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍包括一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)加一個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。

   4、關(guān)節(jié)式機(jī)械手

   關(guān)節(jié)式機(jī)械手是一種適用于靠近機(jī)體操作的傳動(dòng)形式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度，動(dòng)作比較靈活，適于在狹窄空間工作。

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