焊接機器人運動控制系統(tǒng)中的硬件一般包括：
1. 控制計算機?？刂葡到y(tǒng)的調(diào)度指揮機構(gòu)。一般為微型機，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；
2. 示教盒。示教焊接機器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機交互操作。 示教盒擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現(xiàn)人機信息交互.
3. 操作面板。由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作；
4. 硬盤和軟盤存儲器。存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數(shù)數(shù)據(jù)庫的外圍存儲器；
5. 數(shù)字和模擬量輸入輸出。各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。
6. 打印機接口。記錄需要輸出的各種信息。
7. 傳感器接口。用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統(tǒng)中并不設(shè)置力覺、觸覺和視覺傳感器。
8. 軸控制器。完成機器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。
9. 輔助設(shè)備控制。用于和焊接機器人配合的輔助設(shè)備控制，如焊接電源系統(tǒng)、焊槍（焊鉗）、焊接裝系統(tǒng)等。
10. 通信接口。實現(xiàn)機器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。
11. 網(wǎng)絡(luò)接口
1) Ethernet接口：可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)數(shù)臺或單臺機器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)10Mbit/s，可直接在PC上用windows9X或windowsNT庫函數(shù)進(jìn)行應(yīng)用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個機器人控制器中。
2 )Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場總線規(guī)格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
1. 控制計算機?？刂葡到y(tǒng)的調(diào)度指揮機構(gòu)。一般為微型機，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；
2. 示教盒。示教焊接機器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機交互操作。 示教盒擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現(xiàn)人機信息交互.
3. 操作面板。由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作；
4. 硬盤和軟盤存儲器。存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數(shù)數(shù)據(jù)庫的外圍存儲器；
5. 數(shù)字和模擬量輸入輸出。各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。
6. 打印機接口。記錄需要輸出的各種信息。
7. 傳感器接口。用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統(tǒng)中并不設(shè)置力覺、觸覺和視覺傳感器。
8. 軸控制器。完成機器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。
9. 輔助設(shè)備控制。用于和焊接機器人配合的輔助設(shè)備控制，如焊接電源系統(tǒng)、焊槍（焊鉗）、焊接裝系統(tǒng)等。
10. 通信接口。實現(xiàn)機器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。
11. 網(wǎng)絡(luò)接口
1) Ethernet接口：可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)數(shù)臺或單臺機器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)10Mbit/s，可直接在PC上用windows9X或windowsNT庫函數(shù)進(jìn)行應(yīng)用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個機器人控制器中。
2 )Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場總線規(guī)格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
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